6月3日14：30，软件学院教师学术讲坛（三十二）在软件学院二层209会议室举行，本次讲坛主题为《基于群智能算法的串联工业机器人参数辨识研究》，由软件学院教师寇斌做分享报告，参会人员包括软件工程系的专业教师。

寇斌老师以六自由度串联工业机器人为主要研究对象，围绕其3个步骤：运动学误差补偿，动力学参数辨识，摩擦力辨识，分享了自己在近些年做的一些研究工作。他提到，在工业机器人行业高速发展的今天，工业机器人的几何参数误差和动力学参数是影响工业机器人性能的重要因素。 因此，如何准确高效地辨识出工业机器人几何误差参数和动力学相关参数一直是机械工程领域的研究热点。群智能算法作为近年来的一个研究热点，用于工业机器人参数辨识问题，具有参数简单，速度较高的优势。然而对于较复杂的函数问题，群智能算法的寻优精度和速度的平衡一直是一个需要研究的问题。

因此，他结合经典的粒子群算法和近年来新提出的天牛群算法和天牛须算法，针对工业机器人运动学辨识存在的精度低，动力学和摩擦力参数辨识存在的速度低和精度低问题，对三种不同的智能算法，进行了相应的改进。同时通过构建串联工业机器人的运动学以及动力学模型，验证了改进算法的有效性和准确性，为实际工业机器人设计提供了一定的参考。

寇斌老师的分享不仅展示了将群智能算法与工业机器人相结合的创新路径，同时也为我院教师提供了一个全新的科研视角，去探索计算机专业和其他领域跨学科合作的无限可能。同时，也鼓励大家勇于突破，敢于创新，争取在自己的研究领域取得良好的成绩。